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伺服液压运动控制:选择PLC还是运动控制器?【万邦娱乐】
2021-04-30 [41898]

官方网站-几个闭环运动控制的应用似乎需要运动控制器,但也有人可以通过在PLC中使用来构建闭环控制。 当然,还不确定自由选择什么样的控制方式。 可以用于PLC的控制时,为什么必须花钱销售专用的电液运动控制器呢? 答案很简单。 一般认为的要素有数量、玩耍性的构筑、可利用时间、生产效率、精度拒绝、经济性等。

提出什么要求往往很模糊。 至今为止的经验告诉我什么类型的应用程序可以使用PLC,不限于什么类型。 对许多控制系统设计师来说,成本是第一个想法。

最简单的方法是销售具有模拟输出和输入的PLC用于各种轴的控制。 也可以有一些数字I/O。

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然后,你可以编程。 通常意味着最简单的比例控制开始,甚至不需要PID控制块。 这是现在市面上很多液压控制器控制的做法,很多人拒绝训练液压,但不限于此。

模拟量的对关系必须转换为图形,以方位为单位。 但我很奇怪,在一些PLC论坛上,很多人在商量如何把模拟量转换成毫米或英寸。 编程工程师一听,他好像什么也做不了。 输出值的比例图表后,从指令方位乘以实际方位,差分值除以比例增益,将该值作为模拟量的输入输入到阀中非常简单。

非常简单! 1 .这个建模表明,指令方位突然变化100mm时不会再次发生任何事情。 控制输入变为100%饱和状态,驱动器急速加速。

实际方位逐渐类似于100mm的目标值。 模拟控制的PLC设置PLC控制的一个挑战在液压缸的指令和实际方位差相当大的情况下再次发生。 在这种情况下,输入到阀门的信号可能相当大。

结果,液压缸加速运动到指令方位。 指令方位时如果再次什么都不发生,则增益和阻抗的大小各不相同。 液压缸有时不能平滑地滑动到指令方位,但如果阻抗相当大,则不会产生过冲,有波纹。 关于这个问题可以有各种各样的解决办法。

一个非常简单的方法是允许输入值超过100%的值。 更好的解决方法是制作可以向指令方位方向减少目标值的目标生成器。

接着,不是指令方位和实际方位,而是比较实际方位和下一个目标方位。 目标方位从现在方位启动,以期望的速度减少,超过指令方位。 在宽行程运动中,可以防止初期运动时的振动冲击。

这样的解决方案相对容易执行。 我推荐一个例子,如果两个液压缸追随某种程度的目标方位,那个方位就更容易官方网站实时。

如果两个气缸不受的阻抗完全一致,目标值的跟踪误差应该也完全一致,所以它们的实际方位也不十分相似。 那么,对于只有比例控制的系统来说,跟踪误差是什么呢? 跟踪误差公式: Ef=v/(K? Kp )这里是:Ef-跟踪误差、mm,v-速度、mm/s,K-开环增益、(mm/s)/%Kp-比例增益、%/mm.2 注意他们花了一定的时间。

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这是因为运动控制的时间常数是五倍。 5倍时间常数0.358s。

萩1mm的运动意味着超过目标值的1%需要0.358s。 职场是最重要的,必须一致。 百分比表示控制输入的百分比。

控制输入的百分比可以是10V、20mA的百分比,其他单位完全一致即可。 用于PLC时,跟踪误差一般情况并不那么重要,液压缸必须是大致的类似指令方位。 上述等式仅限于跟踪误差有限定版时的应用。 用户可以根据应用程序的拒绝请求运行速度。

计算出的开环增益必须使用VCCM式,在100%控制输入时计算出接下来的稳定速度。 这个公式与论坛相关已经讨论过很多次了。 (延伸读者:即使计算VCCM-流量,Q=A*V? 比例增益的计算有点简单。

试着用在试行错误中,可以确认看起来能工作的数值。 增益过低时,液压缸的号召不会成为功能障碍。

增益过高时,驱动器不会摇晃。 但是拟合的增益可以计算: Kp=2? ? n? (9? 八? 2)/(27? k )这里,Kp-比例增益、输出偏差信号变化的相对值mm与输入信号变化的相对值之比的百分率响应、-衰减系数(不知道时设为0 )。

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